構造的不確かさを含むシステムに対するロバスト追従制御設計

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-029

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Robust tracking H_∞ control for linear systems with uncertainty

著者名: 河内 真一郎(青山学院大学),名倉 剛(青山学院大学),米山 淳(青山学院大学)

著者名(英語): Shinichiro Kawachi(Aoyama Gakuin University),Gou Nakura(Aoyama Gakuin University),Jun Yoneyama(Aoyama Gakuin University)

キーワード: 追従制御|ロバスト制御|H∞制御

要約(日本語): 制御系の設計にあたって、高精度な追従制御系を実現することは実用化の面から見ても重要である。また、我々の行っている線形制御理論は、状態空間モデルを基づくものであり、そのモデルはシステム同定などによりある運動特性式に近似したものにすぎない。よって、計測誤差等により、モデルが正しく表現されていない場合、制御系設計に影響を及ぼしてしまう。このようなモデルの不確かさに対しても頑強な制御系が設計できるというロバスト制御の利点に着目し、それを追従制御系に展開を行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,266 Kバイト