離散時間出力フィードバックH∞制御によるPendubotの安定化制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-031

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル：離散時間出力フィードバックH_∞制御によるPendubotの安定化制御

タイトル(英語): Stablization of Pendubot by H_∞ control for discrete time output feedback

著者名: 深谷 修一(青山学院大学),名倉 剛(青山学院大学),米山 淳(青山学院大学)

著者名(英語): Shuichi Fukaya(Aoyama Gakuin University),Gou Nakura(Aoyama Gakuin University),Jun Yoneyama(Aoyama Gakuin University)

キーワード: 劣駆動|H∞|振り上げ安定化

要約(日本語): 近年、入力の数がアクチュエータの数より少ない劣駆動システム(underactuated mechanical systems)の研究が行われており、この様なシステムは駆動範囲が広く複雑な非線形動特性を持ち、完全な線形化が不可能で難しい課題である。本稿ではより確実な倒立安定化を目標とし、部分線形化による振り上げ制御と併用して安定化制御に離散時間出力フィードバックH∞制御を用いてその有効性の検討を行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 949 Kバイト