<l>H</l>2予見制御系の構成と実験的考察

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-032

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル：H₂予見制御系の構成と実験的考察

タイトル(英語): Experimental Evaluation of H₂ Preview Control for an Inverted Pendulum System

著者名: 原 尚之(東京都立科学技術大学),児島 晃(東京都立科学技術大学)

著者名(英語): Naoyuki Hara(Tokyo Metropolitan Institute of Technology),Akira Kojima(Tokyo Metropolitan Institute of Technology)

キーワード: 予見制御|H2制御|倒立振子

要約(日本語): 予見制御は,目標値信号の一定時間未来までの情報を用いて,追従特性の向上を図る制御手法であり,数多くの制御則の設計法が研究されている.また近年では予見制御とH₂,H_∞制御問題を同時に取り扱うことによりその外乱抑制性能の向上を図る制御則の構成法も明らかにされている.本稿ではH₂予見制御の手法を,倒立振子の位置決め制御に適用し,追従特性と予見の関係を実験により考察する.その結果予見時間に応じて追従特性の改善がされることを実験により確認した.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,201 Kバイト