CPGネットワークによる倒立振子の姿勢制御の試み

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-033

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Approach for Atitude Control of Inverted Pendulum using CPG Network

著者名: 由良 諭(高松工業高等専門学校),漆原 史朗(高松工業高等専門学校),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Satoshi Yura(Takamatsu National College of Technology),Shiro Urushihara(Takamatsu National College of Technology),Takuya Kamano(Tokushima University),Takashi Yasuno(Tokushima University),Takayuki Suzuki(Tokushima University),Hironobu Harada(Tokushima University)

キーワード: CPGネットワーク|倒立振子|姿勢制御

要約(日本語): CPGネットワークを用いて,倒立振子の姿勢制御を試みた。CPGは興奮性ニューロンと抑制性ニューロンから構成されている発振器である。本研究では,興奮性ニューロンの内部状態を,振子のリンク角速度とリンク角度とし,抑制性ニューロンの内部状態を慣性ロータの角速度とした。ゲインを適当に調整すれば,振子が倒立状態となり,抑制性ニューロンが興奮性ニューロンの内部状態をほぼ0とするように,動作していると考えられる。またCPGがレギュレータとして動作している場合,抑制性ニューロンの内部状態も0付近で振動していることが望ましいと思われる。実験の結果,CPGネットワークを用いて,振子の倒立安定化制御が可能であることが確認されたので,設計法および実験結果について報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 688 Kバイト