Backstepping法によるあるクラスの非ホロノミックシステムの制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-037

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): A Class of Nonholonomic System Control by the Backstepping Approach

著者名: 大原威雄 (東京都立科学技術大学),石島 辰太郎(東京都立科学技術大学),森 泰親(東京都立科学技術大学)

著者名(英語): Minao Ohara(Tokyo Metropolitan Institute of Technology),Shintaro Ishijima(Tokyo Metropolitan Institute of Technology),Yasuchika Mori(Tokyo Metropolitan Institute of Technology)

キーワード: Backstepping|非ホロノミック|非線形制御

要約(日本語): 本論文では,ドリフト項のない対象アフィンシステムで表される非ホロノミックシステムの,フィードバック制御による安定化を考える.特に,入力に対応するベクトル場の一次の Lie 括弧積までを考えることで可制御性が成り立つ, First Order Systemと呼ばれるシステムを対象とする。このようなクラスの非ホロノミックシステムに対し,Backstepping法を用いたシステマティックな制御則の設計法を提案する.結果的に得られる制御則は,時不変な不連続フィードバック則となる.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 324 Kバイト