オプティカルフローに基づく実環境でのビジュアルサーボの実現

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-039

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Realization of Visual Servoing in Real Environment Based on Optical Flow

著者名: 鈴木 総一郎(早稲田大学),内田 健康(早稲田大学)

著者名(英語): Soichiro Suzuki(Waseda University),Kenko Uchida(Waseda University)

キーワード: ビジュアルサーボ|オプティカルフロー

要約(日本語): ビジュアルサーボにおいて,特徴点などの幾何学的特徴を用いた手法は広く検討されているが,印をつけた対象物を用いることが必要であり,特徴点の閉塞に対して感度が高いため,実環境で制御を行うことができない.この問題の解決手法として,オプティカルフローを利用した手法が提案されているが,この手法は制御測において未知パラメータが数多く存在するため,現実的ではない.本稿では,オプティカルフローを利用して,移動カメラによる不特定移動対象物の認識法やフローパラメータからカメラを制御するための制御則を提案することによって,より現実的なタスクに応用できる一般的なビジュアルサーボを提案する.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,486 Kバイト