視覚に基づく人間の捕球動作のハイブリッドシステムによる表現

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-044

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Expression of human catching motion based on vision with hybrid system

著者名: 山岸 功治(名古屋大学),鈴木 達也(名古屋大学),大熊 繁(名古屋大学)

著者名(英語): Koji Yamagishi(Nagoya University),Tatsuya Suzuki(Nagoya University),Shigeru Okuma(Nagoya University)

キーワード: ハイブリッドシステム|捕球動作|モデル化

要約(日本語): 人間の動作を分析し、機械に知識として数理モデルを組み込むことは、機械と人間が協調して作業を行ったり、人間の動作を機械が支援するために有効に働くと考えられる。しかし、人間の動作は簡単そうに見えて複雑であるため、運動全体に対して単一のモデルで表現すると、構造が複雑となり理解が困難になるという問題点が生じる。本稿では、人間の動作を複数のフィードバック制御とフィードフォワード制御からなる制御の切り替えによるハイブリッドシステムとして表現することによって、理解しやすいモデルを作成することを行った。そして、実際に捕球動作を計測し、得られたデータを入力としてモデルのパラメータと各制御の切り替え時刻を同定によって得ることを行った。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,337 Kバイト