リハビリテーション用電動車の制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-046

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Control of the electric cart for rehabilitation

著者名: 荒井 俊寿(東京工科大学),池上 亜弥子(東京工科大学),大山 恭弘(東京工科大学),余錦華 (東京工科大学),小林 裕之(東京工科大学)

著者名(英語): Toshikazu Arai(Tokyo University of Technology),Ayako Ikegami(Tokyo University of Technology),Yasuhiro Ohyama(Tokyo University of Technology),She Jin-Hua(Tokyo University of Technology),Hiroyuki Kobayasi(Tokyo University of Technology)

キーワード: 電動車|バイラテラル型マスタ・スレーブシステム|福祉機器|制御系設計

要約(日本語): 高齢者の移動支援機器として電動カートが市販されている.この電動カートは,操縦者の手元にあるレバーやスイッチで前後進,左右回転ができる乗り物であり,主に足腰の悪い人,または障害のある人が利用している.しかし利用者は完全に足が動かないわけではなく,歩くことはできるが長距離の歩行が困難な人が多い.このような利用者が,手だけで操縦できる電動カートに乗ることにより歩行する機会が減少し,より一層足腰が悪くなるということが予想される.そこで本研究では利用者に負担をかけ過ぎずに移動でき,かつ脚に適度な刺激を与えられるリハビリテーション器具としての電動車を開発する.本稿ではこの電動車の制御系設計と,実機による検証について述べる.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,487 Kバイト