経路生成形レギュレータによる非ホロノミック車両の制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-047

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Control of Nonholonomic Mobile Robots by Path-generating Regulator

著者名: 堀勝博 (苫小牧工業高等専門学校),橋本幸男 (室蘭工業大学)

キーワード: レギュレータ|制御|非ホロノミック|車両|車輪型移動ロボット

要約(日本語): 非ホロノミック系は、積分不可能な微分方程式拘束条件を持つ非線形系であり、一般に制御しにくいシステムとして近年注目されている。本研究では、非ホロノミック系の一つである車両系の制御問題に対して、従来法のように座標変換を行わずに、制御対象の物理モデルを直接用いて制御系を設計する新しい手法を提案する。本手法はその特徴から経路生成形レギュレータと呼んでおり、より大域的な制御が実現可能である。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 651 Kバイト