自律移動ロボットDREAM-3の環境マップの初期位置補正

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-048

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Compensation of Initial Position in Environmental Map of Autonomous Mobile Robot DREAM-3

著者名: 大北正昭 (鳥取大学),大木 誠(鳥取大学),木村 昭彦(カサタニ),玉那覇隆介 (鳥取大学),奥雲 正樹(鳥取大学),田中 淳(鳥取大学)

著者名(英語): Masaaki Ohkita(Tottori University),Makoto Ohki(Tottori University),Akihiko Kimura(KASATANI),Ryusuke Tamanaha(Tottori University),Masaki Okugumo(Tottori University),Jun Tanaka(Tottori University)

キーワード: 環境マップ|自律移動|初期位置補正|画像処理

要約(日本語): 近年の福祉施設における介護者の負担増加や、将来の高齢化社会における介護者不足の問題を軽減するため、我々は車椅子型自律移動ロボットDREAM-3(以下略称D-3)の製作に取り組んでいる.これまではD-3に搭載した各センサ値の誤差による誤作動を、屋内環境マップを利用することにより抑制していた.しかし、これまでの手法では、走行開始位置が特定されていたり、走行開始位置での環境マップとのわずかな誤差が走行中に累積され、機体の位置認識に顕著に現れるなどの問題点があった。そこでD-3にカメラを搭載し、初期位置をカメラ画像と超音波センサからのデータを用いて、環境マップ上でのD-3の機体位置認識を行う手法を示す.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 714 Kバイト