線形補償型PI-NN制御器を用いた超音波モータの精密位置決め制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-049

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Precise Positioning Control of the Ultrasonic Motor using the Linear Compensation Type PI-NN Controller

著者名: 岡正人 (宇部工業高等専門学校),田中幹也 (山口大学),長縄明大 (秋田大学),内堀晃彦 (宇部工業高等専門学校)

キーワード: 超音波モータ|ニューラルネットワーク|位置決め制御|PID|線形化

要約(日本語): 超音波モータの入出力特性は非線形であり,さらに温度上昇や負荷変化によりその特性が変動しやすいなどの性質がある。そのためPID制御器では,ゲインの調整が難しく十分な制御性能を得ることができなかった。特に制御入力値が小さな範囲においては,不感帯の影響を受けて精密位置決め制御を行う場合において問題となっていた。本手法においてはNNを用いることにより,不感帯を含めて入出力特性を線形関係となるように補償を行った。この結果PI制御器のゲインを厳密に調整することなく,精密位置決め制御を実現することができた。基本構造はPI制御器であるため,ユーザー側において出力の過渡特性や整定時間を任意に調整できる特徴を有している。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 946 Kバイト