ディジタルカメラ画像による移動ロボットへの走行経路教示法-屋内走行実験-

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-064

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Path Teaching Method for a Mobile Robot Using Digital Camera Images-An Experiment in Indoor Environment-

著者名: 牧野 秀成(神戸商船大学),山本 茂広(神戸大学),小豆澤 照男(神戸大学),橋本 岳(静岡大学)

著者名(英語): Hidenari Makino(Kobe University of Mercantile Marine),Shigehiro Yamamoto(Kobe University),Teruo Azukizawa(Kobe University),Takeshi Hashimoto(Shizuoka University)

キーワード: ディジタルカメラ|画像処理|移動ロボット|経路教示|ランドマーク

要約(日本語): ディジタルカメラを利用することでより簡単に移動ロボットに走行経路を教示することができる手法を提案する。これは、予め撮影しておいた走行経路上の要所地点(右左折地点や走行停止地点等)の画像中におけるランドマークを指定し、ロボットが走行中に取得する画像中からそれらを検出することで、ロボットの自己位置を認識させるものである。本論文では、実際の使用を想定した屋内走行実験を行った結果、ほぼ想定した経路を走行させることができた。また、ランドマークを複数指定することで、1つのランドマークが見えない場合においても走行を継続させることができ、本手法の有意性が確認できた。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 831 Kバイト