一次元ジャンプロボットの高さ制御と二次元モデルでの速度と姿勢の制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-065

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Basic Analysis of one leg Jumping robot

著者名: 河村 篤男(横浜国立大学),杉生 憲司(横浜国立大学),鈴木 孝史(横浜国立大学),朱赤 (横浜国立大学)

著者名(英語): Atsuo Kawamura(Yokohama National University),Kenji Sugio(Yokohama National University),Koji Suzuki(Yokohama National University),Zhu Chi(Yokohama National University)

キーワード: ジャンプロボット|高さ制御|速度制御|姿勢制御

要約(日本語): 二足走行のための理論検討として、一脚ジャンプロボットの簡易モデルを用いて高さ制御、速度制御および姿勢制御を提案する。高さ制御では一脚ジャンプロボットは質量が一点に集中し、またその下にバネがついているものとしてモデル化し、バネ定数を制御する。また、速度制御、姿勢制御では胴体部、脚部の完成モーメントも考慮した。その上で考案した制御即が有効であることをシミュレーションを用いて検証した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,333 Kバイト