ヨー軸周りのモーメントの補償による二足歩行ロボットMARI-1の歩行動作の高速化

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-066

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): The High Speed Walking of Biped Robot MARI-1 by The Yaw Axis Moment Compensation

著者名: 岡村 美基男(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Mikio Okamura(Yokohama National University),Atsuo Kawamura(Yokohama National University)

キーワード: 二足歩行ロボット|ヨー軸周りのモーメント|歩行の安定化|歩行の高速化

要約(日本語): 二足歩行ロボットでは、歩行する際、ヨー軸周りのモーメントが発生する。このモーメントが過大になることで、しばしばロボットの挙動は不安定になり、悪くすると転倒してしまう。そこで、歩行中、ロボットに上体を捻る動作を行わせることで、このモーメントを抑制する手法を考案した。本研究では、この手法に基づいて、実機MARI-1にて歩行実験を行った。その結果、実機MARI-1の歩行は安定化し、一歩あたりの平均速度は最高で1.44(km/h)に達した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,265 Kバイト