3軸関節を有する1脚跳躍ロボットのシミュレーション解析

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-067

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Simulation analysis of the planar one-legged hopping robot which has 3 joints

著者名: 杉生 憲司(横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学),鈴木 孝史(横浜国立大学),朱赤 (横浜国立大学)

著者名(英語): Kenji Sugio(Yokohama National University),Atsuo Kawamura(Yokohama National University),Koji Suzuki(Yokohama National University),Zhu Chi(Yokohama National University)

キーワード: 1脚跳躍ロボット|高さ制御|速さ制御|姿勢制御

要約(日本語): 本研究では、ロボットでの2足走行を目指して3関節を有する跳躍ロボットの解析を行った。2次元の1脚ロボットを想定し、安定した走行を目指した。脚部を単純な投下バネとした場合の解析結果を、実験を想定した3軸ロボットへ適用する場合の問題点を中心に解析を行った。特に関節が3つあること、各リンクに質量、イナーシャがあること、力制御を行う必要性がある点が問題点となる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,145 Kバイト