2足歩行ロボットにおけるビジュアルサーボと歩行のハイブリッド制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-068

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Hybird Control of Visual Servo and Walking for Biped Walking Robot

著者名: 浅野 洋介(横浜国立大学),朱赤 (横浜国立大学),河村 篤男(横浜国立大学)

著者名(英語): Yosuke Asano(Yokohama National University),Zhu Chi(Yokohama National University),Atsuo Kawamura(Yokohama National University)

キーワード: 2足歩行ロボット|ビジュアル歩行|ビジュアルサーボ

要約(日本語): 2足歩行ロボットにカメラを搭載し、歩行や姿勢変化により対象物を追従するといった研究の報告例はほとんどない。その理由としては、2足歩行が固定点の存在しない周期的な運動であることなどが挙げられる。そこで、我々は姿勢変化による追従であるビジュアルサーボと歩行による追従であるビジュアル歩行を使い分けるハイブリッド制御を提案し、3次元空間を追従することが出来たことを報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,567 Kバイト