4脚歩行ロボットに対するCPGネットワークを用いた適応的歩容

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-069

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Generation of Adaptive Gait Pattern using CPG Network for Quadruped Robot

著者名: 孫悠洛 (徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Yurak Son(Department of Electrical and Electronics Engineering,The University of Tokushima),Takuya Kamano(Department of Electrical and Electronics Engineering,The University of Tokushima),Takashi Yasuno(Department of Electrical and Electronics Engineering,The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(Department of Electrical and Electronics Engineering,The University of Tokushima),Hironobu Harada(Department of Electrical and Electronics Engineering,The University of Tokushima)

キーワード: 4脚ロボット|CPGネットワーク|歩行パターン

要約(日本語): 脊椎動物の歩行などの周期運動は,脊椎の神経節中にあるCentral Pattern Generatorと呼ばれるパターン発振器により,環境に適応した周期運動が自律的に生成されていることが知られている。本稿では,4脚ロボットの各関節を駆動するアクチュエータの動特性を内部に含むCPGモデルを提案し,CPGを相互結合してネットワークを構成し,その結合係数をGAにより調整することで,4脚ロボットの歩行パターンを生成する。さらに,提案するCPGモデルの環境適応能力を確認するために,獲得したCPGネットワークのパラメータを異なる環境下において適用し,適応的歩容が実現できることを実験により確認している。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 137 Kバイト