CPGネットワークを用いた4脚ロボットの姿勢を考慮した歩行パターン生成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-070

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Generation of Walking Pattern for Quadruped Robot using CPG Network under Attitude Control

著者名: 笠井 優華(徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Yuka Kasai(Department of Electrical and Electronics Engineering,The),Takuya Kamano(Department of Electrical and Electronics Engineering,The),Takash Yasuno(Department of Electrical and Electronics Engineering,The),Takayuki Suzuki(Department of Electrical and Electronics Engineering,The),Hironobu Harada(Department of Electrical and Electronics Engineering,The)

キーワード: 4脚ロボット|CPG|傾斜センサ

要約(日本語): 本稿では,4脚ロボットの各関節にアクチュエータのダイナミクスを含むCentral Pattern Generator(CPG)を設け,それらを相互接続したCPGネットワークにより歩行パターンを生成する手法について検討している.特に,4脚ロボットの移動距離と胴体姿勢を評価関数とし,遺伝的アルゴリズム(GA)を用いて相互結合係数進化的に学習したので,その結果を報告する.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 163 Kバイト