仮想壁面を設定した自律型移動ロボットの壁面ならい行動制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-071

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Wall Following Control for Autonomous Mobile Robot using Virtual Wall

著者名: 矢野 允啓(徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): mitsuhiro yano(Department of Electrical and Electronics Engineering,The),takuya kamano(Department of Electrical and Electronics Engineering,The),takashi yasuno(Department of Electrical and Electronics Engineering,The),takayuki suzuki(Department of Electrical and Electronics Engineering,The),hironobu harada(Department of Electrical and Electronics Engineering,The)

キーワード: 自律型移動ロボット|ならい行動|仮想壁面

要約(日本語): 自律型移動ロボットは閉空間におけるナビゲーション法として,動的な障害物に対しての「回避」や,壁などの静的な障害物に対しての「ならい行動」が採用されている.本稿では,赤外線測距センサを搭載した自律型移動ロボットにおいて,障害物に沿う軌道を仮想壁面(virtual wall)の概念を導入することにより,比較的簡単な行動制御アルゴリズムでならい行動を実現できることを試作した自律型移動ロボットを用いて実験により確認している.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 157 Kバイト