省自由度四脚ロボットの全方位移動

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-072

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Omnidirection Movement of Reduced D.O.F's Quadruped Robot

著者名: 速水 能弘(奈良工業高等専門学校),飯田 賢一(奈良工業高等専門学校),平 俊男(奈良工業高等専門学校),鎌野 琢也(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学)

著者名(英語): Yoshihiro Hayami(Nara National College of Technology),Kenichi Iida(Nara National College of Technology),Toshio Hira(Nara National College of Technology),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Shigeyuki Suzuki(The University of Tokushima)

キーワード: 四脚ロボット|省自由度|全方位|遺伝的アルゴリズム

要約(日本語): 一般的な歩行型ロボットは,複数のアクチュエータを用いた多自由度構成であり,高度な移動特性を有している.しかしながら,ロボットの多自由度化に伴い,重量の増加,制御の煩雑化等を招くため,必要十分な移動特性を確保した上での省自由度化が望まれる.そこで,筆者らは,省自由度構成の四脚ロボットを試作し,移動動作に必要な初期姿勢を遺伝的アルゴリズムを用いて獲得する手法について検討し,実機を用いて全方位移動特性に関しての検証を行った結果,その有用性が確認されたので報告する.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 722 Kバイト