柔らかな静電容量型接触センサによる物体識別の試み

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-139

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Objects discrimination by a capacitance-type soft contact sensor

著者名: 山浦佑樹 (佐賀大学),信太克規 (佐賀大学)

キーワード: 人工皮膚認識センサ|静電容量

要約(日本語): 本研究では、人間の皮膚感覚の優れた触覚機能を工学的に模擬することにより、ロボットアーム用人工皮膚認識センサの実現を目的としている。本稿では、人間の皮膚感覚は小さい受容器の集合体と考え、この小さな受容器を柔らかい静電容量型接触センサを用い電気的、接触感覚的に模擬し、そのセンサをロボットアームに取り付け、4種類の表面形状と軟らかさ及び3種類の材質の識別を行った。その結果、今回製作した本センサは、接触状態を変化させることなく被測定対象それぞれの識別が可能であった。これより、人の皮膚が接触し触覚機能が働く状態に近く、本センサが人工皮膚認識センシングシステムの実現に有効な手段の1つになりうると考えられる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 483 Kバイト