視覚と嗅覚を融合した匂い・ガス源探知ロボットの研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-152

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Gas/odor-source localization robot with vision and olfactory sensors

著者名: 田中 秀直(東京工業大学),谷口 治輝(東京工業大学),石田 寛(東京工業大学),森泉 豊栄(東京工業大学)

著者名(英語): Hidenao Tanaka(Tokyo Institute of Technology),Haruki Taniguchi(Tokyo Institute of Technology),Hiroshi Ishida(Tokyo Institute of Technology),Toyosaka Moriizumi(Tokyo Institute of Technology)

キーワード: 匂い・ガス源探知|移動ロボット|視覚|嗅覚|CCDカメラ|半導体ガスセンサ

要約(日本語): 匂い・ガスの流れをたどり、その発生源を探知するロボットの研究が行われている。しかし、一般室内では、複雑で3次元的な熱対流が起こるため、ロボットが移動する床面付近の流れのみを頼りに発生源までガス流をたどることは難しい。そこで嗅覚用のガスセンサに加えてCCDカメラによる視覚を持つロボットを作製し、問題の解決を試みた。アルゴリズムは基本的なものを二つ用意した。(1) ランダムに移動しながら視覚で異物を見つけ、近寄り、ガスを発しているか嗅覚で確かめる。(2) 風に運ばれてガスが漂ってきたなら、風上を向き、視覚で異物を探す。これにより、従来不可能であった微風速環境や風が変化する環境における探知に成功した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,650 Kバイト