飛行船ロボットによる三次元ガスプルーム追跡

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-153

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Three-Dimensional Gas Plume Tracking with Blimp

著者名: シュミンギ (東京工業大学),石田 寛(東京工業大学),森泉 豊栄(東京工業大学)

著者名(英語): Minjie Zhu(Tokyo Institute of Technology),Hiroshi Ishida(Tokyo Institute of Technology),Toyosaka Moriizumi(Tokyo Institute of Technology)

キーワード: ガス源探知|移動ロボット|飛行船|ガスセンサ

要約(日本語): 危険化学物質が放出された場合などを想定し、匂いをたどって発生源を見つけるロボットが開発されてきた。しかしその多くは車輪ベースの走行ロボットであるため、地面にあるガス源しか探索できない。本報では、三次元空間を動く自律ロボットの実現と、そのガス源探索アルゴリズムを提案する。ロボット本体には、周囲の気流をあまり乱さずに飛行できる飛行船を採用した。船体の表面に取り付けられた10個のガスセンサの応答から、プルームの流れてくる方向を算出し、そこに移動し、ガス源に向かう。煙発生装置を用いてプルームを可視化しながら、ガス源探索実験を行い、三次元的にプルームを追跡してガス源に到達することができた。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 686 Kバイト