コーナリングスティフネス推定値を用いた電気自動車のヨーモーメント安定化制御法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-191

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Yaw-Moment Stabilization Control of Electric Vehicle Based on Cornering Stiffness Estimation

著者名: 裙坂 昭生(長岡技術科学大学),藤本 博志(長岡技術科学大学),野口 季彦(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Akio Tsumasaka(Nagaoka University of Technology),Hiroshi Fujimoto(Nagaoka University of Technology),Toshihiko Noguchi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 電気自動車|コーナリングスティフネス推定値|ヨーモーメント|外乱オブザーバ|最小二乗法

要約(日本語): 本論文では,未知パラメータと考えていたコーナリングスティフネス推定値を用い,簡単化した車両モデルに基づく適応制御法を提案する。提案する制御法の特長は,オブザーバ出力,コーナリングスティフネス推定値,測定可能なパラメータといった全て既知の値から路面発生力を車両モデルに基づき推定できることである。また,外乱やパラメータ誤差にも感度が低く,その影響をコーナリングスティフネス値の変動として捉え,一括補償している。シミュレーション結果より,外乱がある場合でも外乱を抑圧し,安定した車両運動安定化制御ができることを確認した。また,推定値を用いて忠実に路面発生力を再現し,ノミナル化できることの優位性を示した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,356 Kバイト