GAによるロバスト2自由度位置決め制御系設計

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-200

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): GA-Based Compensator Design of Robust 2-Degrees-Of-Freedom Positioning System

著者名: 小久保 聡(名古屋工業大学),伊藤 和晃(豊田工業高等専門学校),岩崎 誠(名古屋工業大学),松井 信行(名古屋工業大学)

著者名(英語): Satoshi Kokubo(Nagoya Institute of Technology),Ito Kazuaki(Toyota National College of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology),Nobuyuki Matsui(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 2自由度制御|H_∞制御|重み関数|遺伝的アルゴリズム|高速・高精度位置決め|機台振動

要約(日本語): 本論文では,機台上に設置されたボールねじ駆動テーブルシステムに対する2自由度位置決め制御系を対象に,高速・高精度位置決めを実現する制御系パラメータをGA により最適設計する。そこでは,H∞制御によるFB補償器設計で用いる重み関数の次数と係数,既約分解表現に基づいたFF補償器のフィルタ係数をGAにより最適設計するが,1)FB補償器のみの最適化,2)FB補償器とFF補償器の同時最適化と最適設計フェーズを分割し,FB補償器とFF補償器に対する性能要求に基づいた評価関数を設計フェーズ毎に導入した結果,機台振動を抑制すると共に,想定範囲内のテーブル重量変化に対してロバストな高速・高精度位置決めを実現した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,825 Kバイト