オープンループ特性を用いた北森法の位置決め制御系への適用

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-201

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Application of Kitamori's Method using Open loop to Positioning Control

著者名: 星野 雅史(東京農工大学),赤津 観(東京農工大学),涌井 伸二(東京農工大学)

著者名(英語): Masashi Hoshino(Tokyo University of Agriculture and Technology),Kan Akatsu(Tokyo University of Agriculture and Technology),Shinji Wakui(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 北森法|PIDパラメータ|ステージ位置決め|極零相殺

要約(日本語): ステージ位置制御系には通常PID補償器が用いられているが、産業界ではPIDパラメータは試行錯誤で決定されている。この手法では労力を要するのに加えて最適値を算出させることができない。よって本研究ではPIDパラメータの算出に北森法を用いる。これは対象の伝達関数を北森の理想モデルに合わせることによって、その特性を理想形に近づける方法である。この結果、一連の計算を解くことでPIDパラメータの最適値が得られる。しかし、この計算は伝達関数の次数が高い程容易ではなくなる。よって伝達関数を変形して極零相殺の形に持ち込むことによって、キャンセルさせる。この手法でさらに北森法適用時の計算過程を簡略できる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,425 Kバイト