時変ゲイン型制御器の効率的設計と振動系の位置決め制御への適用

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-202

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Efficient Design of Time-Varying Gain Type Controller and Its Application to Positioning Control of Vibration Systems

著者名: 原 進(豊田工業大学)

著者名(英語): Susumu Hara(Toyota Technological Institute)

キーワード: 位置決め|振動制御|時変ゲイン|ランダムサーチ|制御制約

要約(日本語): 振動系の位置決め制御問題に対して,時変重みを含む時変評価関数に基づいた最適レギュレータを用いる手法が知られ「非定常最適レギュレータ」と呼ばれている。この手法では目標軌道設計なしに,1自由度制御系で優れた軌道が生成できる。しかし,多くの場合,時変重みの設定が試行錯誤的なチューニングに依存していた。本研究では,時変ゲイン型制御器の新しい効率的設計法を提案している。具体的には,順時間方向に解く時変Riccati方程式の解を用いた制御則を考え,それにランダムサーチを併用する。本手法は非定常最適レギュレータではないが,同様の応答が効率良く得られる。数値計算により本手法の有用性を確認している。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,988 Kバイト