摩擦を有する共振負荷系に対する2自由度位置決め制御系設計

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-203

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): 2-Degrees-Of-Freedam Positioning Controller Design for Resonant Vibration System with Friction.

著者名: 清水 将人(名古屋工業大学),前田 佳弘(名古屋工業大学),川福 基裕(名古屋工業大学),岩崎 誠(名古屋工業大学),平井 洋武(名古屋工業大学),金子 貴之(富士電機アドバンストテクノロジー),吉田 收志(富士電機アドバンストテクノロジー)

著者名(英語): Masato Shimizu(Nagoya Institute of Technology),Yoshihiro Maeda(Nagoya Institute of Technology),Motohiro Kawafuku(Nagoya Institute of Technology),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology),Hiromu Hirai(Nagoya Institute of Technology),Takayuki Kaneko(Fuji Electric Advanced Technology Co.,Ltd.),Atsushi Yoshida(Fuji Electric Advanced Technology Co.,Ltd.)

キーワード: 位置決め制御|外乱オブザーバ|既約分解|摩擦|むだ時間

要約(日本語): 各種産業用ロボットでは, 生産性向上を目的とした高速・高応答化が進んでいる一方, 高速化に伴う負荷共振振動を抑制する高精度な位置決め制御が必須となる。本稿で用いる供試システムは, ボールねじ駆動テーブルによる位置決め機構で, その共振機構と共に各種むだ時間や摩擦の影響が位置決め精度に影響を与える。そこで, むだ時間を考慮した外乱オブザーバを設計して非線形摩擦の補償を行い, その上で既約分解を用いた2自由度位置決め制御系に拡張して振動抑制と高速化を図る。その結果, 要求制御仕様を満足する高速かつ高精度な位置決めを実現できることを示した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,913 Kバイト