外乱オブザーバを用いたマスター・スレーブ系のモデル化と制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-208

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Modeling and Control of Master-Slave System with Disturbance Observer

著者名: 宮内祥則 (群馬大学),橋本 誠司(群馬大学),石川 赴夫(群馬大学),松波 道夫(群馬大学)

著者名(英語): Akinori Miyautchi(Gunma University),Seiji Hashimoto(Gunma University),Takeo Ishikawa(Gunma University),Michio Matsunami(Gunma University)

キーワード: 外乱オブザーバ|外乱補償|システム同定|マスター・スレーブ制御

要約(日本語): 制御系設計においては,モデル化誤差や摩擦などの補償に外乱オブザーバがよく用いられるが,本稿ではモデル化という観点から外乱オブザーバの有効性を示す。ここでは,制御対象のみをシステム同定実験によりモデル化した場合と,外乱オブザーバに基づく外乱補償付き制御対象を同定した場合の比較により,その効果を定量的に検証する。また,外乱オブザーバをマスター・スレーブ制御系に適用したときの有効性を,各種目標値に対する制御実験により示した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,529 Kバイト