CPGネットワークを用いたホッピングロボット目標跳躍追従跳躍パターンの生成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-217

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Generation of Jumping Motion Patterns of Pendulum-type Hopping Robot using CPG Network

著者名: 藤川 健(高松工業高等専門学校),漆原 史朗(高松工業高等専門学校),由良 諭(高松工業高等専門学校),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),鈴木 茂行(徳島大学)

著者名(英語): Ken Fujikawa(Takamatsu National College of Technology),Shiro Urushihara(Takamatsu National College of Technology),Satoshi Yura(Takamatsu National College of Technology),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takashi Yasuno(The University of Tokushima),Takayuki Suzuki(The University of Tokushima)

キーワード: CPGネットワーク|ホッピングロボット|ニューラルネットワーク|跳躍パターンの生成|目標値追従

要約(日本語): 筆者らは振子式ホッピングロボットを制御対象としCPGネットワークを用いた目標高さでの連続跳躍パターン生成について検討してきた。しかしながら,目標高さが時間とともに変化する場合,各アーム角の各速度,各加速度等の状態量が跳躍特性に影響を与える。そこで,本稿では各軸のアーム角の正弦・余弦および目標高さを入力変数とする階層型ニューラルネットワークとCPGネットワークを用いた目標値追従跳躍パターン生成システムを提案し,実測結果から本システムの有用性について検討したので報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 686 Kバイト