2自由度サ-ボ系を用いたARXモデルの追従制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-219

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): Flattery Control of the ARX Model using Servo System with the Two Degrees of Freedom

著者名: 藤原 康弘(工学院大学),横山 修一(工学院大学)

著者名(英語): Yasuhiro Fujiwara(Kogakuin University),Shuichi Yokoyama(Kogakuin University)

キーワード: ARXモデル|2自由度制御|歩行軌道

要約(日本語): ロボットの各関節を殆ど完全に非干渉化して制御する方法として2自由度ロバストサ-ボ系が知られている.2自由度制御系の目標値応答特性は制御設計に用いる対象プラントの数式モデルによって様々な特徴が現れる.数式モデルを表現する方法の一つとしてARX(Auto Regressive eXogeneous)モデルがある.同定実験はステップ応答の波形を完全に追従させる事が不可能な場合,どこに注目してシステム同定を行うかが問題になる。2足歩行ロボットは連続で与えられる信号をいかに早く安定に追従できるかが最も大切な事になる。本報告ではARXモデルで2つの観点からシステム同定を行った.そしてノミナルプラントモデルとして利用した場合の,コントロ-ラの目標値応答特性における影響と2足歩行ロボットへの適応について検討した.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,101 Kバイト