サーボ系における外乱の新しい除去法 -車両操舵系への適用-

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-221

グループ名: 【全国大会】平成16年電気学会全国大会論文集

発行日: 2004/03/17

タイトル(英語): New Method of Elimination of Disturbances in Servo System - Application to Vehicle Steering System -

著者名: 青戸 直也(東京工科大学)

著者名(英語): Naoya Aoto(Tokyo University of Technology)

キーワード: 外乱推定

要約(日本語): ステップ状の目標値への追値制御を実現するための1型サーボ系において、外乱の影響を除去するための新しい方法を提案する。その方法は、一般的な状態オブザーバを用いて外乱推定を行う簡単な方法である。実際の制御対象は外乱と制御入力が異なる経路で入るシステムであるが、仮想的に制御対象を外乱と制御入力が同じ経路で入るようなシステムとみなす。そして、この仮想システムの状態をオブザーバで推定することにより、そのまま制御入力へ加えられるような外乱推定値が得られる。提案する外乱除去法の有効性を検証するために、平面内を一定速度で走行する車両の線形モデルを扱い、追値制御である車線変更のシミュレーションを行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 784 Kバイト