ニューラルネットワークによるバックラッシュ特性を含んだ非線形システムの同定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-022

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Identification of Nonlinear Systems with Backlash by Neural Networks

著者名: 中石 壮紀(広島市立大学),小林 康秀(広島市立大学),疋田 真一(広島市立大学),小野 貴彦(広島市立大学)

著者名(英語): Masanori Nakaishi(Hiroshima City University),Yasuhide Kobayashi(Hiroshima City University),Shinichi Hikita(Hiroshima City University),Takahiko Ono(Hiroshima City University)

キーワード: ニューラルネットワーク|バックラッシュ特性|システム同定|非線形システム|履歴特性

要約(日本語): 介護支援や生活支援ロボットでは、動力装置にはエネルギー変換効率だけでなく、伸縮、屈曲、ひねりなどの複雑な運動や人体と同等の柔軟性やしなやかさ運動が要求される。このため人工筋などのソフトアクチュエータが注目されているが、システムに履歴特性を含んでおり、同定が難しいとされている。そこで、それらを動的システム、履歴特性、非線形要素が接続された系でモデル化を行う。線形部は伝達関数モデルで、非線形特性はバックラッシュ特性も表すため、隠れ層をもつ2入力1出力の3層型ニューラルネットワークを用いて表し、その同定法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 617 Kバイト