倒立振子における不安定周期運動の安定化可能領域についての考察

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-027

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Study for Stabilizable Region of Unstable Periodic Motion in Inverted Pendulum

著者名: 藤本 憲市(阿南工業高等専門学校),田中 芳夫(産業技術総合研究所),川上 博(徳島大学)

著者名(英語): Ken'ichi Fujimoto(Anan National College of Technology),Yoshio Tanaka(AIST),Hiroshi Kawakami(The University of Tokushima)

キーワード: 倒立振子|不安定周期運動|安定化可能領域

要約(日本語): 台車で駆動される1本の倒立振子を有する機械システムがある。著者らは，台車を周期運動させた場合，その運動パラメータをある値に設定することで，振子には不安定周期運動が存在することを確認している。また，この不安定周期運動に対する安定化制御法も開発している。しかしながらこの手法は，周期運動する台車の1周期ごとに制御入力を切り替える方法を採っているため，外乱の多い機械システムへの適用は困難である。本稿では，従来法における制御入力切り替え周期を分割することで，より安定化能力の高い制御システムを提案した。また，従来の制御システムと本制御システムにおける不安定周期運動の安定化可能領域について比較検討した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 610 Kバイト