エネルギー法と制御ラグラジアン法による倒立振子の振上げ制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-028

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Swingup Control of Inverted Pendulums Using Energy Control and Controlled Lagrangians

著者名: 原 聡司(電気通信大学),桜間 一徳(電気通信大学),中野 和司(電気通信大学)

著者名(英語): Satoshi Hara(The University of Electro-Communications),Kazunori Sakurama(The University of Electro-Communications),Kazushi Nakano(The University of Electro-Communications)

キーワード: 倒立振子|制御ラグラジアン

要約(日本語): 近年、関節の数よりそれを動かすアクチュエータの数が少ないマニピュレータなどの劣駆動システムの制御に関する研究が盛んに行われている。劣駆動システムの基本的特性を持つものとして倒立振子システムが挙げられる。本研究の目的として、倒立振子の振上げ動作に関して、振上げと安定化の2つの制御器の切り換え点を試行錯誤せずに決定することのできる手法を提案することである。振上げにはエネルギー法を、安定化には安定化領域の広い制御ラグラジアン法を用いて制御器を設計する。さらに、制御ラグラジアン法はシステムの力学系の持つ特性をそのまま活かすことができるためロバストな制御系設計が期待できる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,702 Kバイト