不確かさを持つモデルを用いた船舶の軌道計画アルゴリズム-Differential Flatness特性に基づくアプローチ

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-029

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Differential Flatness based Trajectory Planning Algorithm of an Underactuated Surface Vessel ignoring Sway Velocity

著者名: 村田 祐介(早稲田大学),渡邊 亮(早稲田大学)

著者名(英語): Yusuke Murata(Waseda University),Ryo Watanabe(Waseda University)

キーワード: 船舶

要約(日本語): 本稿ではDifferential Flatness特性に基づく軌道計画について考察を行なう.Differential Flatness特性は車両系,宇宙ロボット,船舶などの特定の非線形システムが持つことが知られており,このようなシステムはオフラインで明確な軌道計画をする事ができる.しかし,この方法を用いるためには対象とするシステムの数式モデルが正確にわかっている必要があり,実システムに適用するためにはモデル化誤差について考慮する必要がある.そこで本稿では,不確かさを有する船舶モデルを対象に,Differential Flatness特性に基づく軌道計画を繰り返し行なうことで,モデルの不確かさによる問題を解決する方法について議論する.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,831 Kバイト