画像ベースビジュアルサーボにおける三次元復元を利用した軌道計画法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-030

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Path Planning Based on 3D Reconstruction for Image-based Visual Servoing

著者名: 菊地 太郎(早稲田大学),内田 健康(早稲田大学)

著者名(英語): Taro Kikuchi(Waseda University),Kenko Uchida(Waseda University)

キーワード: ビジュアルサーボ

要約(日本語): 近年，ビジュアルサーボにおける大域的安定性を保証する手法が提案されてきた．F.Chaumetteらは，対象物の幾何モデルが未知の場合においても，画像が常にカメラの視野内にとどまりながら，目標画像に一致するような参照軌道を生成し，それを参照画像として画像ベース法でトラッキングする手法を提案した．しかし，この手法だけでは，未知のパラメータがあるために，マニピュレータの関節角に制約（joint limit avoidance）を課すことができなかった．そこで，本稿では軌道計画を行う前に，カメラを動かし特徴点の三次元復元を行うステップを加えることで，関節角が限界角に到達しないような制約を課した軌道を生成する手法について提案する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,867 Kバイト