外乱を考慮したビジュアルフィードバック制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-031

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Visual Feedback Control with the Disturbance

著者名: 奈良 俊介(香川大学),高橋 悟(香川大学)

著者名(英語): Shunsuke Nara(Kagawa University),Satoru Takahashi(Kagawa University)

キーワード: ビジュアルフィードバック|外乱オブザーバ|拡張カルマンフィルタ

要約(日本語): ロボット制御において移動物体を認識し、正確な位置を計測、追従させることは重大な課題である。また、このような動作を未知の環境化で行うために、カメラを用いた研究は近年数多く行われている。我々は構築した観測装置を用いてその移動する移動物体への追従制御を行う。本稿では、カメラを用いて得られた移動対象物体の位置情報を基に、拡張カルマンフィルタを用いた移動対象物体の状態予測推定を行う。得られた状態推定値を基に、観測装置の移動対象物体への追従制御を行う。また観測装置自身の振動や風などの自然環境から受ける外乱の影響を除去するために外乱オブザーバを組み込む。そして制御手法の有効性を検証するためのシミュレーションを行う。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 748 Kバイト