画像情報に基づく行動判断スキルを用いた自律型移動ロボットの走行特性

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-046

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Performances of Autonomous Mobile Robot Using Action-making Skill Based on Image Information

著者名: 山中 祐治(徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Yuji,Yamanaka|Takuya,Kamana|Takashi,Yasuno|Hironobu,Harada

キーワード: 自律型移動ロボット|ニューラルネットワーク|画像情報|人間の行動判断スキル

要約(日本語): 人間は視覚や聴覚といった五感を基に外部環境を認識し，状況判断や行動選択を行い外部環境に適応しており，また，この五感の中で最も重要度の高いのが視覚であるといわれている．そこで，本稿では，自律型移動ロボットのセンサ誘導方式の一つとして，環境認識部に魚眼レンズ付きCMOSカメラを用い，得られる画像情報を基に，オペレータが移動ロボットを操作したときに得られる時系列データから，オペレータの行動判断スキルを階層型ニューラルネットワーク（NN）の学習により獲得する手法を提案している．また，提案手法の有用性を確認するために，試作自律型移動ロボットを用いて走行実験を行ったので，その結果を報告する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 148 Kバイト