車輪・脚式複合型ロボットの整地・不整地移動特性

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-047

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Performances on Rough Terrain of Hyblid Mobile Robot with Wheeled and Legged Mechanism

著者名: 金泉肇佑 (徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Tadasuke Kaneizumi(Tokushima University),Takuya Kamano(Tokushima University),Takashi Yasuno(Tokushima University),Hironobu Harada(Tokushima University)

キーワード: 車輪|脚式|複合型|ロボット

要約(日本語): 現在，様々な研究機関において車輪式と脚式を組み合わせた複合型ロボットの研究が行われている．本稿では，車輪式機構の特徴である高速移動性および安定性と，脚式機構の特徴である対地適応性の両者を併せ持つ車輪駆動機構を有する4脚ロボットを提案し，その行動制御について実験結果を基に検討したので報告する．試作4脚ロボットは全長30cm，全高24cm，全幅40cm，全重量2.5kgであり，各脚は3関節を有しており，脚先には駆動輪を取り付けている．整地での移動として，前後進，左右旋回，斜行，横行，スピンターンなどの走行が可能であり，不整地での移動として9cmの段差の乗り上げが可能である．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 157 Kバイト