方位磁石を利用した自律型移動ロボットの位置同定と地図作成法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-048

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Localization and Mapping Method of Autonomous Mobile Robot Using Compass

著者名: 佃 功一郎(徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),安野 卓(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Koichiro Tsukuda(The University of Tokushima),Takuya Kamano(The University of Tokushima),Takashi Yasuno(The University of Tokushima),Hironobu Harada(The University of Tokushima)

キーワード: 方位磁石|地図作成|位置同定|自律型移動ロボット

要約(日本語): 未知閉空間において自律型移動ロボットを効率良く走行させるためには，閉空間の地図を作成することが望ましく，様々な地図作成手法が提案されている．そこで本稿では，方位磁石とCMOSカメラを用いて移動ロボットの進行角度を直接計測し，駆動輪の回転速度から算出した移動距離を用いて位置同定を行う手法を提案している．また，移動ロボットに実装した赤外線測距センサ（計測可能範囲10～40cm）により障害物までの相対距離を計測し，位置同定結果と合わせて地図を作成している．提案した地図作成手法の有用性を実測により確認したので報告する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 125 Kバイト