位相幾何学的手法と幾何学的手法を併用した未知環境探索

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-049

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Exploration of Unknown Environment Combining Topological and Feature-based Approach

著者名: 平野 聡(早稲田大学),内田 健康(早稲田大学)

著者名(英語): satoshi Hirano(Waseda University),Kenko Uchida(Waseda University)

キーワード: 移動ロボット|GVG|EKF

要約(日本語): 本研究の目的は，移動ロボットの未知環境探索行動を実現し，環境の幾何学的構造を捉えたマップを獲得する手法を開発することである．本稿では，位相幾何学的手法と幾何学的な手法を併用した手法を提案する．環境を位相幾何学的構造により分割し，分割された領域毎にローカルマップに獲得する．各ローカルマップは位相幾何学的構造によって統合され，全領域の幾何学マップを得る．さらに，統合されたマップから位相幾何学的構造を更新することも可能となる．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,726 Kバイト