サイズ変更可能な自己位置推定用画像テンプレートの生成法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-050

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Generation method of Size-variable Image Templates for Self-position Estimation

著者名: 道木加絵 (愛知工業大学),堤 寛次(愛知工業大学),鳥井 昭宏(愛知工業大学),植田 明照(愛知工業大学)

著者名(英語): Kae Doki(Aichi Institute of Technology),Hirotsugu Tsutsumi(Aichi Institute of Technology),Akihiro Torii(Aichi Institute of Technology),Akiteru Ueda(Aichi Institute of Technology)

キーワード: 自律移動ロボット|ロボットビジョン|自己位置推定|状況認識

要約(日本語): 実時間探索により自律移動ロボットの行動を獲得する場合、行動獲得に利用可能な時間は限られ状況に応じて変化するため、行動獲得時間の変化に対応できる状況認識方法および行動探索手法が必要となる。本研究では、視覚を持つロボットを対象に行動獲得時間に応じた状況認識方法を目指し、具体例として自己位置推定問題を扱う。視覚を持つロボットが自己位置推定を行うには、入力画像と事前知識の環境画像をマッチングすることが必要であるが、画像サイズを変化させることで行動獲得時間の変化に応じた認識を実現する。そこで、本研究では画像サイズを変化させても認識結果に影響がなく、効率的なマッチングが可能なテンプレート生成法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,436 Kバイト