加速時の滑りを考慮した全方向移動ロボットの画像情報を用いた動特性推定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-051

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Image-based Dynamics Estimation of Omni-directional Mobile Robot with Consideration of Slip during Acceleration

著者名: 橋本 知明(電気通信大学),桜間 一徳(電気通信大学),中野 和司(電気通信大学)

著者名(英語): Tomoaki Hashimoto(The University of Electro-Communications),Kazunori Sakurama(The University of Electro-Communications),Kazushi Nakano(The University of Electro-Communications)

キーワード: 全方向移動ロボット|画像情報|動特性

要約(日本語): 全方向移動ロボットのビジュアルフィードバック制御系を構成する場合，画像処理によって得られる位置などの画像情報を用いてロボットの数学モデルを同定することが考えられる．一方，全方向移動ロボットは高い機動性を持つ反面，加減速時に駆動輪が滑りやすく，ロボットの姿勢や進行方向が変わってしまう．また，その挙動は進行方向によっても変わる．本研究では，このような加速時の滑りを考慮した全方向移動ロボットの動特性の推定を行う．加速時の車輪の滑りを表現するために，モータの時定数を進行方向の関数としたモデルを提案する．さらに，そのモデルに対して画像情報とサポートベクター回帰(SVR)を用いて同定する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,627 Kバイト