加加速度制限に基づくパワーアシスト車椅子の速度パターン生成法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-057

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Velocity Pattern Generation for Power Assisted Wheelchair Based on Jerk Limitaton

著者名: 関 弘和(千葉工業大学),多田隈 進(千葉工業大学)

著者名(英語): Hirokazu Seki(Chiba Institute of Technology),Susumu Tadakuma(Chiba Institute of Technology)

キーワード: 福祉工学|パワーアシスト車椅子|加加速度|速度パターン生成|乗り心地

要約(日本語): 本稿は，乗り心地向上のための加加速度制限を考慮したパワーアシスト車椅子の走行制御法を提案する。人間の入力に対し電気モータにより駆動力を補助するアシスト車椅子は高齢者・障害者の行動範囲を広げるものとして期待される。人間のトルク入力は間欠的であり，次のトルク入力までの時間はアシスト制御系が生み出す挙動に身を任せるため，滑らかで安定な走行軌道を生成する必要がある。本研究は乗り心地に深く影響する加加速度を制限した速度パターンを生成する手法を検討する。人間のトルク入力が増加している間は加加速度を増加させるとともにある値で制限し，その後停止するまでの加速度・速度パターンを連続的に生成する。実機を用いた実験的検討により本手法の有効性を検討する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,590 Kバイト