アシスト車いすにおける加速度センサと低分解能回転位置センサを用いた入力トルクの一推定法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-058

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): An Estimation Method of Human Input Torque to A Power Assisted Wheelchair using Acceleration Sensors and A Low Resolution Rotary Position Sensor

著者名: ブディウィカニングティアス (職業能力開発総合大学校),高橋 久(職業能力開発総合大学校)

著者名(英語): Wikaningtyas Budi(University of Industrial Technology),Hisashi Takahashi(University of Industrial Technology)

キーワード: 車いす|加速度センサ|トルク推定|アシスト制御|電動車いす|低分解能センサ

要約(日本語): 本論文は機能回復や体力回復の利用を目的としたアシスト車いすの制御手法と人の入力トルクの推定法に関するものである。トルクセンサを用いずに車いすの任意の部位に加えられた力を加速度センサと低分解能位置センサ信号を用いて推定し，それをモータによって増力してアシスト制御する手法を提案する。また，入力トルクの推定に使用するモータの回転速度は，加速度センサ信号を用いて推定し，モータに取り付けられているホールセンサ信号を用いてモータの実速度を求め，推定速度を補正する手法を用いて，簡易に正確で高分解能な回転速度を得る手法を論じている。最後に本手法を用いた入力トルクの推定結果およびアシスト制御結果が示されている。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,686 Kバイト