局所空間フィルタに基づく画像速度場の基本パラメタ分解と単眼ビジュアルサーボへの応用

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-149

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Decomposition of image motions into fundamental parameters by using a bank of spatial filters and its application to monocular visual servoing

著者名: 生方 稔(電気通信大学),牧野 豊(電気通信大学),三橋 渉(電気通信大学)

著者名(英語): Minoru Ubukata(The University of Electro-Communications),Yutaka Makino(The University of Electro-Communications),Wataru Mitsuhashi(The University of Electro-Communications)

キーワード: 複素Gaborフィルタ|カルマンフィルタ|単眼カメラ|ビジュアルサーボ

要約(日本語): 本研究では前方車両の接近・離遠にともなう像の拡大・縮小を単眼カメラを用いて検出する方法を提案している．これまではテクスチャの乏しい対象の場合で追尾に失敗することがあった．そこで，物体の像面上での運動モデルを新たに導入することによって，より安定して運動量を推定できるように改良を加えた．カメラ姿勢やズーム量を制御して，対象物体の像面内での位置と大きさを一定に保持するビジュアルサーボ系を構築し，提案手法の有効性を実験によって実証する．また，雑音に敏感な拡大・縮小運動の推定量を時間的に平滑化することと，運動の予測を行う目的でカルマンフィルタを導入し，その結果についても報告する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,634 Kバイト