ポテンシャル法を用いた視嗅覚融合ガス源探知ロボットの経路計画

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-163

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Path Planning for Gas-Source Localization Robot Using Vision and Olfaction in Potential Field Method

著者名: 谷口 治輝(東京工業大学),森泉 豊栄(東京工業大学),石田 寛(東京農工大学),遠山 茂樹(東京農工大学)

著者名(英語): Haruki Taniguchi(Tokyo Institute of Technology),Toyosaka Moriizumi(Tokyo Institute of Technology),Hiroshi Ishida(Tokyo University of Agriculture and Technology),Shigeki Toyama(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: ロボット|匂い・ガス源探知|CMOSカメラ|ポテンシャル法|ラプラシアンフィルタ

要約(日本語): 匂い・ガス源探知ロボットに視覚を搭載することにより、従来のロボットでは探知が困難な一般室内における複雑な流れ場での探知が可能となる。本報では、ガス管のように大きな物体の一部からガスが漏れている状況で、物体に近寄り匂いを確認するため、以下のような経路計画アルゴリズムを提案する。カメラ画像にラプラシアンフィルタを施して物体のエッジを抽出し、その密度に応じてメキシカンハット状のポテンシャル関数をロボット内の地図に置く。物体の検出された場所に山ができ、その周囲には谷ができる。ポテンシャルの低い場所に進む経路を導き出すことにより、衝突しない程度に近付き、物体の周囲を巡回する経路を導出することができた。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 835 Kバイト