ガスセンサとフローセンサを用いた飛行船型三次元ガス源探知ロボットの研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-164

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Blimp-Based Three-Dimensional Gas-Plume Tracking Robot with Gas and Flow Sensors

著者名: 加田 章子(東京農工大学),石田 寛(東京農工大学),遠山 茂樹(東京農工大学)

著者名(英語): Akiko Kada(Tokyo University of Agriculture and Technology),Hiroshi Ishida(Tokyo University of Agriculture and Technology),Shigeki Toyama(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: ガスセンサ|フローセンサ|飛行船|ロボット|プルーム|ガス源探知

要約(日本語): ガスの流れ（プルーム）をたどってガス発生源を突きとめる飛行船型三次元ガス源探知ロボットを提案する．風に運ばれて広がるガスプルームを追跡するには，これを風上にたどる方法が有効である．そこで球形バルーンの前方に一次元流速計測用フローセンサを2個取りつけ，一方を上下，他方を左右に向けた．また，前後，上下，左右に合計6個のガスセンサを取りつけた．室内を循環する空気の流れ場を作り，天井からエタノールガスの飽和蒸気を放出し，風下にロボットを紐で固定してガス源の方向推定を試みた．センサ応答を比較し，風上かつガス濃度が高いほうへ向かうことで、飛行船ロボットがガスプルームを追跡できることを確認した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 717 Kバイト