ビジュアルサーボによるハフ変換を用いた予測追従

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-192

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Prediction tracking with Hough transform by visual servoing

著者名: 金井 大輔(東京都立科学技術大学),森 泰親(東京都立科学技術大学)

著者名(英語): daisuke kanai(Tokyo Metropolitan Institute of University),yasuchika mori(Tokyo Metropolitan Institute of University)

キーワード: ビジュアルサーボ|ハフ変換|最小二乗法|画像処理

要約(日本語): 本稿は，既存方法であるハフ変換による2次曲線パラメータ抽出法にアルゴリズムを加え，予測の指標となる移動物の軌道の抽出に適用し，7関節ロボットアームとCCDカメラで構築したビジュアルサーボで予測追従を行う．従来の抽出法に並列処理をする最小二乗法による抽出法を加えることで，より確実に観測点群の軌道を得ることができるようにした．処理アルゴリズムでは，時間経過を考慮できなかった従来法に，時間経過で変化する重みを加え，新しい観測情報を重要視するように改良した．またノイズや途切れが含まれる画像においても信頼度の高い抽出を行うため，ハフ変換の処理特徴を利用して処理の工夫を行った．これらの提案した方法を移動物の軌道の抽出に適用し，実験を行った．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,258 Kバイト